Diez años después de la guerra de Troya, al fin Ulises emprende el regreso a Ítaca, su patria, a través del mar Mediterráneo. Allí le siguen aguardando su fiel esposa Penélope y su hijo Telémaco, quien irá en busca de noticias suyas mientras los odiosos pretendientes de Penélope saquean el palacio en espera de que ella escoja un nuevo marido. Será un viaje repleto de aventuras: enormes tempestades azotan su nave, deberá enfrentarse a grandes monstruos, como las sirenas, Escila, Caribdis o Polifemo, el cíclope; y dioses y hechiceras se pondrán en su contra. Pero, frente a todos ellos vence Ulises, en parte gracias a su astucia y, sobre todo, gracias también a la protección de Atenea, diosa de la sabiduría. "Cuéntame, Musa, la historia de Ulises, que después de destruir Troya anduvo errante muchos años; vio muchas ciudades, conoció las costumbres de numerosos pueblos y padeció muchas penas en el mar procurando su salvación y el retorno de sus compañeros?"